Jos kūrėjas ir pirmasis jos vadovas buvo žymus Lietuvos visuomenės veikėjas, prelatas, rašytojas, poetas, publicistas, literatūros kritikas, mokslininkas, pirmojo tarptautinės esperanto kalbos vadovėlio lietuviams (dėl carinės valdžios spaudos draudimo Lietuvoje 1890 m. išleisto Tilžėje) autorius ir pirmasis esperantininkas Lietuvoje profesorius Adomas Jakštas – Aleksandras Dambrauskas.
Ši visuomeninė organizacija 1919-1940 metais buvo viena aktyviausiai tuometinėje Lietuvoje veikusių tokio pobūdžio organizacijų.
Žurnalas „Litova stelo“ skelbė, jog 1938 metais Lietuvoje buvo 880 organizuotų esperantininkų 76 Lietuvos vietovėse. Buvo leidžiamos knygos, žurnalas, organizuojami esperanto kalbos kursai, daugelyje miestų veikė aktyvios esperantininkų draugijos.
Prasidėjus Lietuvos okupacijai 1940 m. Lietuvos esperantininkų sąjunga kaip ir didžioji dauguma organizacijų okupacinės valdžios buvo likviduota, o pati esperanto kalba buvo iš esmės uždrausta.
Esperantininkai buvo įtraukti į taip vadinamų tarybinės liaudies priešų sąrašą, kuriuos būtina ištremti ar kitaip izoliuoti ar net fiziškai likviduoti.
Tik 1956 metais po Stalino mirties žodis Esperanto jau nebebuvo tabu sovietinėje Lietuvoje ir visoje tuometinėje Tarybų Sąjungoje.
Tačiau esperantininkai dėl savo sunkiai kontroliuojamų ryšių su užsienio šalimis ir tada buvo tik toleruojami, bet jų veiklai iki pat atgimimo periodo buvo daromos įvairios kliūtys ir jų veikla buvo visaip slopinama.
Prasidėjus atgimimui Lietuvoje 1988 m. ši visuomeninė organizacija viena iš pirmųjų dar tarybinėje Lietuvoje buvo atkurta Kaune.
1998 metais Lietuvos esperantininkų sąjungos rūpesčiu Veisiejuose buvo pastatytas ir atidengtas paminklas esperanto kalbos autoriui Liudvikui Zamenhofui. 2005 metais Vilniuje viena gatvė pavadinta Liudviko Zamenhofo vardu.
Šiuo metu Lietuvoje yra per 6000 aktyvių esperantininkų. Didžioji jų dalis priklauso Lietuvos esperantininkų sąjungai. Lietuvos esperantininkų sąjunga šiuo metu yra viena solidžiausių ir aktyviausių visuomeninių organizacijų Lietuvoje, turi didelį pripažinimą ir autoritetą šalyje ir užsienyje.
Šiais metais Panevėžyje įvyko jau 55-osios Baltijos esperantininkų dienos, kuriose dalyvavo 450 esperantininkų iš 37 pasaulio šalių.
Lietuvos esperantininkų sąjunga itin aktyviai dirba leidybos srityje. Lietuvos esperantininkų sąjunga taip pat aktyviai ir nuosekliai dirba esperanto kalbos mokymo srityje. Jos organizuojamuose kursuose įvairiuose Lietuvos miestuose per pastaruosius metus baigė per 5000 asmenų. Buvo pakviesti dėstytojai iš Australijos, Brazilijos, Bulgarijos, Lenkijos, Slovakijos.
Tarptautinė esperanto kalba yra unikalus reiškinys pasaulio mastu. Su Lietuva savo gyvenimu ir veikla susijęs tarptautinės esperanto kalbos kūrėjas Liudvikas Lazaris Zamenhofas, kuris yra vienas žymiausių pasaulio litvakų, tikėjo, jog ši kalba suartins tautas, įneš į pasaulį taiką, paskatins tautas pažinti viena kitą ir bendradarbiauti.
Esperanto kalba buvo sukurta tam, kad palengvintų bendravimą įvairių tautų žmonėms, padarytų šį bendravimą lygiateisį ir demokratišką.
Ši kalba jau egzistuoja 130 metų ir per tą laiką įrodė esanti tikrai gyva kalba, kuria galima perteikti pačias subtiliausias mintis. Dabar daugiau nei 100 pasaulio šalių keli milijonai žmonių kalba šia tarptautine kalba, tinkančia tiek poezijai, tiek mokslui, tiek filosofijai, tiek prekybai, tiek susirašinėjimui, tiek kitiems žmonių poreikiams.
Nė vienai tautai esperanto kalba nėra gimtoji. Ji tarsi tiltas sujungia įvairias kultūras ir priklauso visiems žmonėms.
