Pasak literatūros kritikų, jo kartai teko sudėtingas uždavinys per okupacijos laikotarpį pernešti poetinį lietuvišką žodį ir jį įvairiomis formomis skleisti mūsų kultūroje. Grynasis jausmas, nesumeluota emocija, jausmingumas – visa tai liudija A.Baltakio – dainingo poeto – prigimtį.
Poetas savo kūrybą pradėjo publikuoti 1952-aisiais. 1955 m. pasirodė pirmoji jo eilėraščių knyga „Lietučiui dulkiant“. Ankstyvieji eilėraščiai – lyriniai, daugiausia pagrįsti liaudies dainomis. Vėliau, per beveik septynis dešimtmečius trūkusią kūrybinę biografiją, jis išleido tris dešimtis eilėraščių knygų ir poezijos rinktinių.
A.Baltakio kūryba dažnai įtraukiama į poezijos rinktines, rinkinius, antologijas, almanachus, publikuojama spaudoje. Poetas išvertė ir kartu su kitais vertėjais spaudoje, knygose publikavo rusų, ukrainiečių autorių kūrybą.
Kaip anksčiau 15min teigė prof. Viktorija Daujotytė, A.Baltakis turėjo klasikinę poeto prigimtį ir labai gerai jautė kalbą, valdė ritmą, o jo poetinės intonacijos – labai turtingos skalės.
„Tačiau šiam poetui, kaip ir visai jo kartai, buvo lemtas labai sudėtingas ir nepalankus laikas poezijai ir kūrybai apskritai. Todėl A.Baltakio drama – tai poetinės prigimties ir okupuotos Lietuvos laiko drama, persmelkusi ir paties poeto biografiją, jo pasirinkimus bei kūrybą. Būtent ši prigimties ir laiko sankirta sukūrė tokį Baltakį, kokį jį dabar ir žinome“, – teigė profesorė.
Lyrizmas, kaip jungiančioji kūrybos ašis, ėjo iš vieno rinkinio į kitą per visą poeto biografiją, vis pasirodydama net ir ideologijos persunktuose posmuose.
A.Baltakio drama – tai poetinės prigimties ir okupuotos Lietuvos laiko drama, persmelkusi ir paties poeto biografiją, jo pasirinkimus bei kūrybą.
Beveik du šimtai A.Baltakio tekstų yra virtę dainomis ir iki šiol skamba koncertuose, radijo ir televizijos programose. Pagal jo eilėraščius dainas atliko grupės „Hiperbolė“, „Vairas“, atlikėjai Vytautas Kernagis, Egidijus Sipavičius, Virgilijus Noreika, Stasys Povilaitis, Judita Leitaitė.
Apie kūrybą sovietmečiu A.Baltakis yra sakęs: „Kūryboje kai kurie eilėraščiai buvo kaip perkūnsargis kitiems – jie vienas kitą uždengdavo ir paremdavo. Bet buvo ir nuoširdžiai rašytų, nors dabar ir labai durnai skambančių. Tačiau dar didesnė kvailystė – visa tai nustumti į šalį, tartum to nebūtų buvę. Sovietmetis nebuvo vienalytis, todėl nereikėtų ir vertinti jo vienareikšmiškai. Mes mylėjome Tarybų Lietuvą tokią, kokia ji buvo. O kartu ir turėjome iliuziją, kad galima sukurti socializmą žmogišku veidu. Nuoširdžiai tuo tikėjome“.
Beveik du šimtai A.Baltakio tekstų yra virtę dainomis ir iki šiol skamba koncertuose, radijo ir televizijos programose.
1956–1990 m. (su dvejų metų pertrauka) A.Baltakis dirbo „Pergalės“ žurnalo redakcijoje. 1964–1976 m. ir 1985–1989 m. buvo šio leidinio vyriausiuoju redaktoriumi.
A.Baltakis kartu su bičiuliu poetu Justinu Marcinkevičiumi prisidėjo prie festivalio „Poezijos pavasaris“ atsiradimo. 1966-aisais tapo šio festivalio laureatu.
Iki paskutinių dienų su poetu artimai bičiuliavęsis Rimvydas Stankevičius, paklaustas apie A.Baltakio poeziją teigė, kad šis poetas ir jo karta pernešė aukštąją literatūrą per sudėtingą sovietinį laiką.
„Nors jį galima būtų laikyti tarybiniu poetu, tačiau jo vertybės buvo nacionalinės ir būtent dėl to literatūroje, drauge su bičiuliais Justinu Marcinkevičiumi ir Alfonsu Maldoniu, jis paliko labai reikšmingą pėdsaką. Tarp visų leninų ir gelžbetonių A.Baltakio kūryboje švysteli lyrizmo banga. Ji juntama pagal jo žodžius sukurtose dainose, skambančiose ir vis naujai atrandamose, perdainuojamose ir jaunosios kartos atlikėjų“, – 15min teigė R.Stankevičius.
Lyrizmas, kaip jungiančioji kūrybos ašis, ėjo iš vieno rinkinio į kitą per visą poeto biografiją, vis pasirodydama net ir ideologijos persunktuose posmuose.
2008 m. pasirodė jo 1960–1997 m. dienoraščių knyga „Gimiau pačiu laiku“.
2005-aisiais poetas apdovanotas Vyriausybės meno premija ir ordinu „Už nuopelnus Lietuvai“ Riterio kryžiumi. 2015-aisiais jam įteikta Eduardo Mieželaičio premija.
Paskutinė A.Baltakio knyga – „Skrynelė dvigubu dugnu“. Ji pasirodė 2020-aisiais, poetui minint 90-ies metų jubiliejų. Knygoje publikuojami naujausi poeto eilėraščiai ir posmai, virtę dainomis.
