Pirmasis RS (vok. RennSport, liet. lenktyninis) modelis dienos šviesą išvydo šeimyninio universalo kėbulu, o jo gamyba truko tik metus – 1994–1995 metais. Variklis buvo 5 cilindrų, kaip ir 1990 metais sukurtame S2 modelyje, tačiau RS2 galia siekė 311 arklio galių.
Prie modelio kūrimo prisidėjo „Porsche“ inžinieriai. Tai ne pirmas kartas, kai šios dvi bendrovės dirba kartu. „Porsche“ prisidėjo ne tik prie variklio, bet ir prie stabdžių sistemos. RS2 turėjo legendinę „Audi quattro“ visų varančių ratų sistemą.
1995 metais automobilių žurnalas „Autocar“ testavo įsibėgėjimą nuo 0 iki 48 km/val. „Audi RS2“ pasiekė stulbinantį rezultatą – 1,5 sekundės, tai greičiau nei tuometinis kone garsiausias superautomobilis „McLaren F1“. Tai buvo pirmasis RS divizijos kūrinys, todėl per metus jų buvo pagaminta tik 2 891 vnt.
Kitas modelis, ant kurio pasirodė RS ženkliukas, 2000-aisiais metais buvo „Audi A4“ (B5 platforma). Kaip ir RS2, taip ir naujasis RS4 buvo gaminamas tik universalo kėbulu. Automobilis turėjo 2,7 litro V6 variklį su dvejomis turbinomis, kurį tobulino garsi britų įmonė „Cosworth“. RS4 išvystė 382 arklio galias ir 100 km/val. greitį pasiekdavo per 4,9 s. Nors variklį tobulino „Cosworth“, tačiau visus kitus automobilio agregatus kūrė „Audi“.
Susidomėjimas RS4 universalu buvo toks didelis, kad „Audi“ padvigubino gamybą iki 6 tūkst. vienetų. Šio modelio gamyba truko taip pat tik metus.
2002 metais RS modelių šeimą papildė naujas narys, kuris buvo kuriamas ant „Audi A6“ platformos: „Audi RS6“. Jis buvo kuriamas tiek sedano, tiek universalo kėbulu.
Į RS6 montuotą 4,2 l V8 variklį su dviem turbinomis kūrė ta pati „Cosworth“ įmonė. RS6 išvystė 444 AG, o 100 km/val. pasiekdavo per 4,7 sek. Automobilio gamyba truko iki 2004 metų. Pirmosios kartos RS6 buvo išbandytas įvairiuose nepriklausomuose testuose ir nepasižymėjo labai geromis valdymo savybėmis. Vairavimas nebuvo aštrus, o kartu buvo juntamas stiprus nepasukamumas.
Po nelabai nusisekusio RS6 debiuto, „Audi“ 2006 metais pristatė kone geriausią visų laikų RS linijos modelį – RS4. Automobilis buvo sukurtas ant tuo metu gaminamos „Audi A4“ (B7) platformos. RS4 ženkliuką turėjo sedano, universalo bei kabrioleto kėbulu gaminami modeliai. RS4 turėjo naują, aukštas apsukas mėgstantį 4,2 l V8 variklį, išvystantį 414 arklio galių, o 100 km/val. pasiekdavo per 4,8 sek.
Šis modelis susilaukė daugelio pagyrų. 2005 metais RS4 pelnė britų „Top Gear“ „Labiausiai nustebinusio automobilio“ titulą. Šis modelis taip pat laimėjo „World Performance Car“ titulą pasaulio metų automobilio rinkimuose.
2008 metais inžinieriai buvo apsėsti arklio galių skaičiaus. Todėl buvo pristatytas naujas „Audi RS6“, turintis 572 arklio galių, 5 litrų darbinio tūrio V10 variklį su dviem turbinomis. Tai buvo daugiau nei tuometiniai BMW M5 ar „Mercedes-Benz E63 AMG“.
RS6 svėrė daug – net 2025 kg. Tačiau turėdamas tikrą branduolinę bombą po kapotu, 100 km/val. greitį pasiekdavo per 4,6 sekundės. Kaip ir ankstesnis RS6 modelis, šis dėl didžiulio svorio nepasižymėjo geromis valdymo savybėmis.
„Audi“ modelių gamai plečiantis, kartu buvo pristatyta ir naujų sportiškų modelių. Vienas iš jų – „Audi TT RS“. Mažasis kupė buvo aprūpintas 2,5 litrų darbinio tūrio, 5 cilindrų varikliu su turbina. Keturi varomieji ratai ir 355 AG leido jam pasiekti 100 km/val. per 4,6 sek. – taip pat greitai, kaip ir didesniam ir brangesniam jo broliui „Audi R8“.
Kitas kupė modelis, kuris taip pat buvo priimtas į RS gretas, – „Audi A5“. 2010 metais „Audi“ pristatė RS5, kuriame plakė ta pati 4,2 l V8 širdis, kaip ir 2006 metais pristatytame RS4 modelyje. Šiame automobilyje buvo galima rinktis tik 7 laipsnių automatinę pavarų dėžę. Tai buvo tiesioginis BMW M3 konkurentas. Nors „quattro“ suteikdavo stabilumo ir saugumo jausmą, tačiau vingiuotuose keliukuose buvo galima justi didelį automobilio svorį.
Kai dauguma „Audi“ modelių jau turėjo po RS versiją, eilė atėjo paprastam miesto hečbekui – „Audi A3“. Ir šis gana moteriškas automobilis buvo patikėtas kompanijos inžinieriams. Dienos šviesą išvydo toks pat praktiškas „Audi RS3“ hečbekas, tik atrodantys žymiai agresyviau, o po variklio dangčiu jis slėpė galingą 335 AG motorą.
Šiandien kone kiekvienas „Audi“ gaminamas modelis turi po agresyviai atrodantį, galingu varikliu su garsia išmetimo sistema aprūpintą bei „quattro“ ženkliukais apklijuotą RS atstovą. Per tuos metus šie modeliai tapo labiau civilizuoti ir komfortiškesni, o dėl plataus RS modelių pasirinkimo šį legendinė divizija prarado dalį buvusio savo žavesio ir išskirtinumo.
