R.Rastauskas, žinomas slapyvardžiu RoRa, gimė 1954 m. spalio 13 d. Vilniuje. 1978 m. baigė anglų filologiją Vilniaus universitete (VU). 1978–1986 m. dirbo Lietuvos nacionaliniame operos ir baleto teatre, dėstė VU, nuo 1986 m. dėstė Klaipėdos universitete.
2016–2017 dirbo Lietuvos nacionaliniame dramos teatre, rašoma Visuotinėje lietuvių enciklopedijoje.
1989–1990 m. buvo „Atgimimo“, 1993–2003 m. – „Lietuvos ryto“, 2003–2004 m. „Akiračių“ (Čikaga, JAV) ir nuo 2005 m. „Verslo klasės“ skiltininkas.
1990 m. R.Rastauskas tapo Lietuvos rašytojų sąjungos nariu.
Debiutavo rašytojas 1987 m., išleidęs eilėraščių rinkinį „Albumas“. Po dvejų metų pasirodė pjesių knyga „Lenktynių aitvaras; Talmantas Žuvėdra“ (1989).
Vėliau išleistos dar dvi eilėraščių knygos: „Tinginio raudos“ (1992) ir „Aktorius pasitraukia“ (1996). 2011 m. pasirodė teatrinių istorijų knyga „Bermudų trikampis“.
Drauge su perkusininku, avangardistu Arkadijumi Gotesmanu 2006 m. parengė eilėraščių ir CD knygą „Metimas“. Kartu ne vienus metus rengė performatyvius poezijos skaitymus.
Lietuvos literatūros lauke jis laikomas vienu ryškiausiu esė žanro kūrėju bei mokytoju. 2004 m. skaitytojus pasiekė pirmoji jo esė knyga „Kitas pasaulis“, vėliau sekė antroji rinktinė „Privati teritorija“ (2009) bei „Trečias tomas“ (2015).
2021-aisiais rašytojas išleido prozos knygą „Venecija tiesiogiai“.
Šių metų pradžioje pasirodė jo rinktinė „Verkianti bronza", kurioje publikuojamos kelionių esė, apimančios 1993–2023 laikotarpį.
Vilniaus knygų mugėje pristatydamas šią knygą R.Rastauskas teigė, kad eseistika yra įsivaizduojama kaip paribio zona – kažkas tarp grožinės kūrybos ir dokumentikos, tarp filosofijos ir publicistikos. Tačiau jis pats džiaugėsi tuo, kad rašydamas šiuos tekstus laikraščiams ir žurnalams, galiausiai parašė ne vieną knygą.
„Tik įsivaizduokite: ponia M. su dalgiu ant peties pasibeldžia į jūsų duris, bet jūsų ten nėra. Baldai, tarnai, meno kūriniai atsako, kad ponas išvykęs nežinoma kryptimi, jis keliauja“, – prajuokindamas gausiai susirinkusią publiką kalbėjo R.Rastauskas.
Šių metų spalio 13 d. rašytojui būtų sukakę 70 metų.
R.Rastauskas apdovanotas I. Simonaitytės literatūrine premija, Lietuvių literatūros ir tautosakos instituto literatūros premija (abi 2006 m.), Lietuvos nacionaline premija (2010 m.), Jotvingių premija (2015 m.), ordino „Už nuopelnus Lietuvai“ Riterio kryžiumi (2015 m.).
Kritikai atkreipia dėmesį į įšskirtinį R.Rastausko stilių, jo kalbos jausmą bei platų pasaulinės kultūros lauko išmanymą.
Apie rašytoją sukurtas televizijos filmas „Vaikštūnas RoRa“ (2006 m., režisierius Juozas Javaitis).
