Karjerą diplomatinėje tarnyboje A.Daunoravičius pradėjo 1991 metais, kai dirbo Užsienio reikalų ministerijos (URM) Politikos departamento Amerikos šalių skyriaus trečiuoju, antruoju ir pirmuoju sekretoriumi, nuo 1995 iki 2000 metų jis dirbo Lietuvos ambasadoje Belgijoje.
2003-2008 metais A.Daunoravičius buvo Lietuvos generaliniu konsulu Čikagoje, 2009 - 2010 metais vadovavo Vyriausybei pavaldžiam Tautinių mažumų ir išeivijos departamentui. Nuo 2010 iki 2013 metų diplomatas dirbo URM Užsienio lietuvių departamento direktoriumi, nuo 2013 – URM ambasadoriumi ypatingiems pavedimams.
Ambasadorius skiria ir atšaukia prezidentas Vyriausybės teikimu bei Seimo Užsienio reikalų komiteto pritarimu.
