Kaip rašoma Krašto apsaugos ministerijos pranešime, karo policijos įkūrimo data laikoma 1919 m. kovo 15 d., kai tuometinis Kauno karo komendantas tvarkai mieste ir apskrityse palaikyti suformavo Kauno milicijos kuopą.
1919 m. gruodžio 1 d. Kauno komendantūra suformavo karo lauko policijos kuopą, kuri po metų buvo reorganizuota į Karo milicijos mokyklą. Vėliau Karo lauko milicijos mokykla buvo pervadinta į Karo policijos mokyklą, kurią sudarė atskira pėstininkų kuopa, suformuota iš dviejų būrių – Mokomojo ir Žandarų.
Karo policijos mokyklos personalą sudarė viršininkas – majoras, žandarų būrio vadas – kapitonas, trys leitenantai komandos viršininko teisėmis, du viršilos, 15–30 puskarininkių ir apie 300 kareivių. Du kartus per metus į mokyklą atvykdavo po 100 naujokų. Į šią mokymo įstaigą būdavo skiriami ne žemesni kaip 170 cm, gero elgesio, mokantys rašyti ir skaityti asmenys. Po šešias savaites trukusio pradinio apmokymo maždaug 36-40 karių būdavo perkeliami į Mokomąjį būrį.
Karo policijos mokyklai buvo pavesta užtikrinti viešąją tvarką įvairių užsienio šalių atstovų vizitų metu, Prezidento Antano Smetonos asmeninę apsaugą, lydėti internuotus lenkus, bolševikus, naujokus, malšinti riaušes, saugoti svarbius objektus, tokius kaip pvz.: Prezidentūrą, Krašto apsaugos ministeriją, Gynybos štabą, „Metropolito“ viešbutį ir tiltus.
Karo policijos mokykla veikė iki 1940 m. Paskutinis mokyklos viršininkas majoras Eduardas Berentas šias pareigas ėjo iki okupacijos pradžios. 1940 m. rugsėjo 23 d. Kauno karinio viršininko įsakymu Karo policijos mokykla buvo reorganizuota į Apsaugos batalioną ir 1940 m. spalį pervesta į Raudonosios armijos 184 šaulių diviziją.
Paskelbus Lietuvos nepriklausomybę, Karo policija buvo atkurta 1998 m. po to, kai buvo priimtas Karo policijos įstatymas, apibrėžęs Karo policijos statusą, funkcijas. 1999 m. balandžio 1 d. paskirtas Karo policijos vadas majoras Dainius Janėnas.
Tų pačių metų rudenį buvo atrinkti pirmieji kariai į Karo policijos būrį. 2000 m. sausio 20 d. veiklą pradėjo Karo policijos Kauno įgula, vėliau – Klaipėdos, Šiaulių ir Vilniaus įgulos, kiti veiklai vykdyti reikalingi skyriai. 2004 m. metais karo policijai įteikta vėliava. Karo policija yra tiesiogiai pavaldi kariuomenės vadui.
Šiuo metu Karo policija vykdo nusikaltimų ir kitų teisės pažeidimų krašto apsaugos sistemoje prevenciją, juos atskleidžia ir tiria, kartu su kitų karinių vienetų vadais palaiko drausmę bei tvarką karinėse teritorijose ir kariuomenėje, prižiūri karinio transporto eismo saugumą.
Vykdydama pavestas funkcijas ir uždavinius Karo policija bendradarbiauja ir kitomis ikiteisminio tyrimo įstaigomis bei teisėsaugos institucijomis – Viešojo saugumo tarnyba, Policijos departamentu, Lietuvos muitine, Valstybine sienos apsaugos tarnyba. Taip pat palaiko ryšius su panašiomis JAV, Vokietijos, Lenkijos, Latvijos ir Estijos struktūromis. Be to, Lietuvos karo policija aktyviai dalyvauja NATO Karo policijos vystymo darbo grupėje (angl. NATO MP PANEL).
Karo policininkai yra dalyvavę tarptautinėse operacijose Bosnijos ir Hercegovinoje, Kosove, Afganistane ir Irake. Lietuvos karo policininkai kartu su Latvijos ir Estijos kolegomis 2010 m. dalyvaus NATO greitojo reagavimo (angl. NATO Response Force, NRF) 14-oje pamainoje, kur sudarys atskirą būrį.
Karo policininkai dalyvauja įvairiose tarptautinės pratybose: „Amber Hope“ („Gintarinė viltis“), „Baltic Challenge“ („Baltijos iššūkis“), „Baltic Eagle“ („Baltijos erelis“), „Strong Resolve“ („Ryžtingas sprendimas“), „Rescuer-Medceur“, ,,Strong Shield“ („Tvirtas skydas“) ir kitose, kur užtikrina saugų karinio transporto judėjimą, saugo mokymų teritorijas, palaiko karinę drausmę ir viešąją tvarką.
