Grįžęs į Kauną eksternu baigė vidurinę mokyklą. 1971 m. įstojo į Vilniaus universiteto Teisės fakultetą, čia mokėsi dvejus metus. 1973 m. vasario 16 d. buvo suimtas, pusę metų kalintas KGB tardymo izoliatoriuje ir tardomas. Buvo kaltintas už tai, kad daugino ir davė studentams skaityti „Lietuvos katalikų bažnyčios kroniką".
Nesugebėjus priversti prisipažinti dėl antisovietinės veiklos ir dvasiškai palaužti, KGB iniciatyva jam paskirtas prievartinis psichiatrinis gydymas, nenurodant bausmės termino. Ketverius metus buvo kalinamas specialioje psichiatrinėje ligoninėje-kalėjime Černiachovske (buv. Įsrutyje), Kaliningrado srityje.
Čia buvo ypač sunku: visą laiką tyčiojosi prižiūrėtojai, persekiojo, šmeižė žmonai ir tėvams, draudė su atvykusiais į pasimatymą artimaisiais kalbėtis lietuviškai, neleido rašyti lietuviškai laiškų ir t. t. Vienas iš ten buvusių, anksčiau kalėjęs nacių konclageryje Osvencime, pasakojo, jog ten buvę lengviau negu Černiachovske. Beje, kalėjo kartu su žymiu disidentu ir Krymo totorių gynėju, generolu Piotru Grigorenko. Vėliau Petras pervežtas į Respublikinę psichoneurologinę ligoninę Naujojoje Vilnioje, kur dar pusę metų buvo „gydomas” nuo antisovietinių pažiūrų.
Černiachovsko ligoninėje-kalėjime patirtas smurtas atvedė P.Cidziką į žmogaus teisių gynėjų būrį. 1978 m. jis įsijungė į Antano Terlecko įkurtos Lietuvos laisvės lygos veiklą ir pasirašė „45 pabaltijiečių memorandumą”, skirtą didžiųjų Vakarų valstybių vadovams, atkreipiant jų dėmesį į prieš 40 metų sudarytą sandėrį tarp hitlerinės Vokietijos ir stalininės SSRS, dėl kurio trys Baltijos šalys neteko nepriklausomybės.
1979 m. pabaigoje, suėmus jo bendražygius A. Terlecką ir Julių Sasnauską, kartu su kitais disidentais kreipėsi į SNO generalinį sekretorių Kurtą Valdhaimą, SSRS Generalinį prokurorą Romaną Rudenką ir „Amnesty International” organizaciją, kad informuotų Vakarų visuomenę apie stiprėjančias politines represijas Lietuvoje.
Petras labai išgyveno dėl Lietuvos sunkumų, jis visą gyvenimą išliko pilietiškas, nepatogus valdžiai žmogus.
1980 m. gruodžio mėn. 16 d. dalyvavo Aukščiausiame teisme antisovietine veikla kaltintų Vytauto Skuodžio, Gintauto Iešmanto ir Povilo Pečeliūno viešame teismo posėdyje, iš kurio jį šiurkščiai išvarė milicininkai. Kitą dieną į šio teismo pastatą pareigūnų buvo visai neįleistas, nuvežtas į Lenino raj. milicijos skyrių, ten visą dieną tardytas.
Čia vyr. leitenantas Stepanovas pareiškė: „Gaila, kad nėra Stalino". Po to Vilniaus m. liaudies teismas jį nuteisė už viešosios tvarkos pažeidimą 15 parų kalėti. Atlikęs bausmę nebuvo paliktas ramybėje – 1981 m. vasario 9 d. milicijos pareigūnai iš darbovietės jį nuvežė į Lenino rajono milicijos skyrių, o iš ten greitosios pagalbos automobiliu su milicijos palyda – į psichoneurologinę ligoninę Vasaros g. 5. Motyvuota, esą P.Cidziko veiksmai „kelia visuomenės susirūpinimą”.
Protestuodami dėl tokio valdžios savivaliavimo ir žmogaus teisių paniekinimo Lietuvos laisvės kovų dalyviai Nijolė Sadūnaitė, Leonora Sasnauskaitė, Kęstutis Subačius, Romaldas Ragaišis ir kt. 1981 m. vasario 14 d. kreipėsi į LSSR Sveikatos apsaugos ministrą bei respublikos prokurorą teigdami: „Petras Cidzikas užsitraukė KGB nemalonę dėl savo religinių ir tautinių įsitikinimų.
O kai kurie tarybiniai psichiatrai, Hipokrato priesaika įsipareigoję vadovautis savo darbe tik sąžine ir humaniškumu, dabar imasi „gydyti" sveiką žmogų nuo įsitikinimų. Ar ne taip „gydė" kalinius nacių gydytojai, nusipelnę pasaulio visuomenės bei tarptautinės teisės pasmerkimo ir bausmės? Mes žinome P.Cidziką kaip sveikos psichikos, dorą žmogų, ši prievarta ir susidorojimas su psichiškai sveiku žmogumi — didžiausias nusikaltimas visuomenei.
Todėl reikalaujame P.Cidziką tuojau paleisti iš psichoneurologinės ligoninės.“ Protestą LKP Centro komitetui dėl P.Cidziko priverstinio laikymo psichiatrinėje ligoninėje taip pat parašė Tikinčiųjų teisėms ginti katalikų komiteto nariai. Šie protestai turėjo atgarsį Vakaruose. Po mėnesio P.Cidzikas iš ligoninės buvo paleistas ir toliau tęsė veiklą.
P.Cidzikas kartu su A. Terlecku, Vytautu Bogušiu ir N. Sadūnaite inicijavo ir surengė 1987 m. rugpjūčio 23 d. Vilniuje, prie Adomo Mickevičiaus paminklo, pirmąjį per sovietinės okupacijos metus mitingą, kuriame viešai pasmerktas Molotovo-Ribentropo paktas. Taip pat P.Cidzikas 1989 m. vasario 16 d. mitinge prie Vilniaus katedros pirmąkart paskelbė apie Mažosios Lietuvos sovietinį genocidą. 1988 m. pradžioje jis kartu su P.Pečeliūnu ir kitais bendraminčiais įkūrė „Politkalinių gelbėjimo grupę”, kurios tikslas – priversti sovietų valdžią išleisti iš lagerių ir tremties lietuvius politkalinius.
Nesulaukus jokių valdžios veiksmų, nors reikalavimai išvaduoti politkalinius buvo rašomi peticijose, skelbiami mitinguose, P.Cidzikas 1988 m. rugpjūčio 16 d. Katedros aikštėje pradėjo bado akciją reikalaudami paleisti politinius kalinius ir išvesti iš Lietuvos okupacinę kariuomenę. Vilniaus centre vykstanti bado akcija patraukė ne tik lietuvių visuomenės, bet ir vis gausiau Vilnių lankančių užsieniečių dėmesį, buvo plačiai komentuojama Vakarų spaudoje.
Prie P.Cidziko akcijos prisijungė savanoriai, kartais badautojų skaičius siekdavo iki dešimties. Akcija pasiekė tikslą – 1988 m. pabaigoje politiniai kaliniai grįžo į Lietuvą. Dėl okupacinės kariuomenės išvedimo Petras dar ne kartą skelbė bado ir pasninko akcijas. Iki Lietuvai atkuriant Nepriklausomybę P.Cidzikas buvo šešis kartus sulaikytas ir kalinamas nuo 3-ų iki 15-os parų, jo namuose atliktos septynios kratos.
P.Cidziko rūpesčiu 1988 m. rugsėjo mėn. Pelesoje (Baltarusija) buvo pastatyta koplyčia. 1989 m. P.Cidzikas buvo vienas Mažosios Lietuvos reikalų tarybos steigėjų, kurį laiką buvo vicepirmininkas. 1990 m. rugpjūčio mėn. inicijavo Šv. Mišias prie Karaliaučiaus katedros Jono Bretkūno „Biblijos“ vertimo 400-mečiui paminėti, tai padėjo Kaliningrado srityje įregistruoti pirmąją lietuvių katalikų bendruomenę. P.Cidziko iniciatyva nuo 1992 m. kasmet minimos 1944 m. spalio 16 d. sovietinio genocido Mažojoje Lietuvoje pradžios metinės.
Visiškas Petro asketiškumas žavėjo bendraminčius, gąsdino priešus, baugino pragmatikus.
1990 m. rugsėjo-spalio mėn. jis organizavo kryžiaus nešimo žygį į Maskvą – 2,5 m dydžio kryžių Lietuvos trispalvių apsuptyje su palyda iškilmingai nešė per Rusijos miestus ir miestelius, per Maskvos miestą, aplink Kremlių iki šalia KGB būstinės Lubiankoje stovėjusios bažnytėlės. Po šio žygio Petras kalbėjo: „Atlikau, dabar stebėkite, kas dėsis.“ Ir netrukus prasidėjo Sovietų Sąjungos byrėjimas... 1993 m. rugpjūčio mėn. P.Cidzikas surengė pasninko akciją dėl Rusijos kariuomenės išvedimo (vadinamas Sandoros aktas).
Petras labai išgyveno dėl Lietuvos sunkumų, jis visą gyvenimą išliko pilietiškas, nepatogus valdžiai žmogus. 2007 m. rugpjūčio 23 d. Nacionalinėje filharmonijoje, minint mitingo prie A. Mickevičiaus paminklo 20-ąsias metines, jis savo kalboje teigė: „Nuo 1990 m. kovo 11 d. nusižudė 35 tūkstančiai, apie pusė milijono paliko tėvynę.
Tauta įvaryta į kampą – žudosi arba palieka tėvynę. Jei nesi komunistas ar rezervistas ir nelaižai jiems kojų, tau vietos Lietuvoje nebus. Jie taip trokšta „atsilaužti“ pyrago iš šio istorinio 1987 m. rugpjūčio 23 d. ir kitų įvykių, taip braunasi alkūnėmis...“. Uždavė klausimą: „Už ką visa tai dabar? Argi mes nelaimėjome nuostabių pergalių, ar nebuvo dvasinio atgimimo Katedros aikštėje ir Lietuvoje, ar nebuvo Baltijos kelio?“
Už nuopelnus, siekiant Lietuvos nepriklausomybės, ginant žmonių teises ir laisves okupuotoje Lietuvoje, P.Cidzikas 1998 m. rugpjūčio 20 d. Lietuvos Respublikos Prezidento dekretu Nr. 152 buvo apdovanotas Vyčio kryžiaus 3-iojo laipsnio ordinu (dabar Vyčio Kryžiaus ordino Komandoro kryžius), 2000 m. birželio 30 d. – Lietuvos nepriklausomybės medaliu. Minėtoje kalboje Petras replikavo: „Pakviečia, apdovanoja, o paskui šmeižia, tyčiojasi ir dar kaltina.“
Mirė Petras Cidzikas 2019 m. sausio 21 d. Vilniuje, palaidotas Vilniaus Rokantiškių kapinėse. Bet valdžia vienam iš didžiausių Lietuvos laisvės šauklių atsisakė surengti valstybines laidotuves...
Dėl pilietinių-dvasinių akcijų Petrą draugai laikė mistiškiausiu mūsų laikų politiku, kartais jis lygintas su Oskaru Milašiumi. Jį apibūdino kaip ypač tyrą žmogų: iš jo žvilgsnio, iš minčių. Buvo atviras, bet tik su savais, su bendražygiais, šeima. O sovietų valdžios, KGB atžvilgiu buvo ryžtingas, nepalenkiamas, neperkalbamas. Visiškas Petro asketiškumas žavėjo bendraminčius, gąsdino priešus, baugino pragmatikus.
